公差窗口(p2722)

通電后會(huì)確定存儲(chǔ)位置和當(dāng)前位置之間的差值，并根據(jù)該值： 差值在公差窗口內(nèi) --> 根據(jù)當(dāng)前的編碼器實(shí)際值重復(fù)位置。差值超出公差窗口 --> 輸出相應(yīng)的故障信息 F07449。

公差窗口的缺省設(shè)置是四分之一的編碼器范圍，可以更改。

說(shuō)明

只有在斷電時(shí)編碼器沒有超出一半的編碼器范圍，才能重復(fù)位置。在編碼器

EQN1325 上為 2048 圈；在單圈編碼器上為半圈。

說(shuō)明

齒輪箱銘牌上給出的傳動(dòng)比通常只是一個(gè)取整值，例如：1:7.34

等。如果不希望在回轉(zhuǎn)軸上產(chǎn)生長(zhǎng)時(shí)間漂移，必須從齒輪箱制造商處真正的齒輪箱齒

數(shù)比。

多個(gè)驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)組

可在多個(gè)驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)組中負(fù)載齒輪箱的位置跟蹤。

●  負(fù)載齒輪箱由 DDS 決定。

●  負(fù)載齒輪箱的位置跟蹤只針對(duì)當(dāng)前生效的驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)組，并受 EDS 影響。

●  對(duì)于每個(gè) EDS，位置跟蹤存儲(chǔ)器僅可使用一次。

●  如果需要在相同的機(jī)械運(yùn)行比、相同的編碼器數(shù)據(jù)組、不同的驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)組中繼續(xù)位置跟蹤，必須在所有相關(guān)的驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)組中跟蹤。繼續(xù)位置跟蹤、切換驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)組的應(yīng)用有：

– 星形/三角形切換

– 其它加速時(shí)間/控制器設(shè)置

●  在一個(gè)齒輪箱發(fā)生改變的驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)組切換后，會(huì)重新開始位置跟蹤，即：切換相當(dāng)于一次重新上電。

●  在機(jī)械運(yùn)動(dòng)比相同、編碼器數(shù)據(jù)組相同時(shí)，DDS 切換不會(huì)影響校準(zhǔn)狀態(tài)和參考點(diǎn)狀態(tài)。

● 如果在不同驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)組中，一個(gè)編碼器數(shù)據(jù)組用作不同齒輪箱上的編碼器

1，則不能其中的位置跟蹤。嘗試位置跟蹤時(shí)，會(huì)輸出故障

F07555“驅(qū)動(dòng)編碼器：位置跟蹤配置"，故障值為 03 hex。

通常會(huì)檢查在所有包含該編碼器數(shù)據(jù)組的 DDS 中，負(fù)載齒輪箱是否相同。

負(fù)載齒輪箱參數(shù)p2504[D], p2505[D], p2720[D], p2721[D] 以及 p2722[D]必須相同。

● 如果在一個(gè) DDS

中，一個(gè)編碼器數(shù)據(jù)組用作帶負(fù)載位置跟蹤的電機(jī)編碼器；而在另一個(gè) DDS

中則用作外部編碼器，在切換后會(huì)重新開始位置跟蹤，即：切換相當(dāng)于重新上電

。

● 如果在一個(gè) DDS 中復(fù)位了位置跟蹤，該復(fù)位會(huì)影響包含該編碼器數(shù)據(jù)組的所有

DDS。

● DDS 沒有生效的軸只允許多半個(gè)編碼器范圍，參見 p2722：公差窗口。

下表列出了 DDS 切換時(shí)的特性。每個(gè) DDS 切換都從 DDS0 開始。對(duì)于沒有負(fù)載齒輪箱位置跟蹤的 DDS 切換一覽，請(qǐng)參見章節(jié)“EPOS -回參考點(diǎn)"中的“數(shù)據(jù)組切換說(shuō)明"。

表格 8- 5 DDS 切換，帶負(fù)載齒輪箱位置跟蹤

表格 8- 6 DDS 切換響應(yīng)

1) 參考位（r2684.11）在 DDS 切換時(shí)復(fù)位。若在 EDS 的新 DDS

中包含已經(jīng)過校準(zhǔn)的編碼器，則會(huì)重新設(shè)置參考位。

定義：

● 位置跟蹤繼續(xù)

數(shù)據(jù)組切換時(shí)，位置跟蹤保持與未切換情況下相同的特性。

● 位置跟蹤重新開始 （切換時(shí)位置實(shí)際值可能發(fā)生變化?。?/span>

切換時(shí)的特性與上電后的特性相同。值編碼器所讀取的位置值會(huì)和存儲(chǔ)值進(jìn)行比 較。若位置差值在公差帶（p2722）以內(nèi)，驅(qū)動(dòng)會(huì)對(duì)位置進(jìn)行相應(yīng)補(bǔ)償；若在公差帶以外，驅(qū)動(dòng)會(huì)輸出相應(yīng)的故障信息F07449。

●  位置跟蹤復(fù)位 （切換時(shí)位置實(shí)際值可能發(fā)生變化?。?/span> 所存儲(chǔ)的實(shí)際值被拒絕，溢出計(jì)數(shù)器設(shè)置為零。

● 不計(jì)算跟蹤復(fù)位 （切換時(shí)位置實(shí)際值發(fā)生變化?。?/span>

不使用所存儲(chǔ)的位置跟蹤值（包括從解除的 DDS 所的偏移補(bǔ)償）。

● 附加信息：對(duì)于每個(gè) EDS，位置跟蹤存儲(chǔ)器僅可使用一次。

8.7.2.1 使用 STARTER 調(diào)試負(fù)載變速箱位置跟蹤

在 STARTER 中“Position control"的“Mechanics"窗可以設(shè)置位置跟蹤。只有了功能模塊“基本"(r0108.4 =

1)，并由此自動(dòng)了功能模塊“位置控制"(r0108.3 = 1)后，才會(huì)提供該設(shè)置窗口。

通過調(diào)試向?qū)Щ蝌?qū)動(dòng)配置（DDS

配置）可以功能模塊“基本"，即配置“Closed-loop control

structure"，選擇復(fù)選框“Basic positioner"。