8.13.1 Active Vibration Suppression（APC，無(wú)負(fù)載側(cè)傳感器）

描述

"Active Vibration

Suppression"（AVS）功能涉及的是不使用直接測(cè)量達(dá)到振動(dòng)衰減的魯棒性能。僅使用  電機(jī)上測(cè)得的電流和轉(zhuǎn)速實(shí)際值。AVS

功能尤其應(yīng)用在帶線性電機(jī)或扭矩電機(jī)的驅(qū)動(dòng)上，因?yàn)檫@些驅(qū)動(dòng)往往不使用直接測(cè)量。

為了能成功應(yīng)用該功能，帶衰減的振動(dòng)必須對(duì)軸電機(jī)有足夠的反作用。即：電機(jī)電流中的振動(dòng)必須可測(cè)量。

該功能前必須先轉(zhuǎn)速控制回路，因?yàn)檗D(zhuǎn)速控制回路形成了基本控制對(duì)象。

說(shuō)明

存在測(cè)量時(shí)也可以使用 AVS

功能。使用該功能可能比使用直接測(cè)量更具優(yōu)勢(shì)。該功能的魯棒性（例如：發(fā)生機(jī)械

變化時(shí)）通常更好。

如果存在直接測(cè)量，無(wú)傳感器控制也可以與直接測(cè)量的 P

分量（p3760/p3765）組合使用。如此可以提高干擾抑制性能和精度。

功能圖（功能圖 7012 的節(jié)選）

參數(shù)設(shè)置的重要提示

該功能由 p3700.2 = 1 。

該功能使用有關(guān)電機(jī)和軸慣量的信息，該信息在 APC 功能模塊之外進(jìn)行設(shè)置。使用參數(shù)

p0341（電機(jī)慣量）、p0342（電機(jī)慣量比例系數(shù)）和

p1498（負(fù)載慣量）?？倯T量計(jì)算公式為（p0341 x p0342 + p1498）。

應(yīng)在功能前正確設(shè)置該參數(shù)。值計(jì)入控制回路增益中！后續(xù)更改也會(huì)影響控制作用并且在情況不好時(shí)還會(huì)控制不。

通過(guò)參數(shù) p3752

可以快速、簡(jiǎn)單地執(zhí)行該功能的初次。設(shè)置軸的振動(dòng)。如果該值發(fā)生了變化，則參數(shù) p3709（PT1 低通）、p3751（高通）和

p3761（控制器增益）自動(dòng)根據(jù)該被預(yù)設(shè)值覆寫(xiě)。此時(shí)計(jì)算中計(jì)入慣量（參見(jiàn)上一章）

。正確預(yù)設(shè)置該值才能進(jìn)行計(jì)算。

使用 PT1 低通（p3709）有益。建議數(shù)量級(jí)中的時(shí)間常數(shù)為振動(dòng)的

1/10，單位：Hz。

高通（p3751）。主要當(dāng)中的軸受到靜止力或低力影響時(shí)，使用高通才有意義。

通過(guò) p3761 和 p3766

兩條反饋支路。大多數(shù)情況下使用條支路（p3761）便足夠。增益的有效值通常位于 1 ms 到 10 ms 之間，但是取決于軸的機(jī)械。

APC 濾波器也同樣有效，需要時(shí)可使用（參見(jiàn)章節(jié)“附加信息 (頁(yè) 625)"）。針對(duì)對(duì)輪廓精度要求較高的應(yīng)用（例如：模具制造），我們建議

p3700.3 = 1。這樣就能更好地考慮到 APC 內(nèi)部的軸設(shè)定運(yùn)動(dòng)。

測(cè)量功能

以下測(cè)量函數(shù)可用于測(cè)量“APC，無(wú)負(fù)載側(cè)傳感器"：

● APC 開(kāi)環(huán)

● APC 閉環(huán)（如果存在直接測(cè)量）

● 轉(zhuǎn)速控制器參考響應(yīng)

● 位置控制器參考響應(yīng)

有關(guān)執(zhí)行測(cè)量的詳細(xì)信息請(qǐng)參考“測(cè)量響應(yīng) (頁(yè) 628)"一章。

示例：

示例圖片顯示了 APC

開(kāi)環(huán)測(cè)量?？刂苹芈返男钥筛鶕?jù)振幅裕量進(jìn)行識(shí)別，此時(shí)相位 -

180°（示例中為 200 Hz 時(shí)）。

當(dāng)振動(dòng)（示例中為 18 Hz）中的相位約為 0° 且振幅同時(shí)為 0 db 時(shí)可達(dá)到衰減效果。

圖 8-33 APC，無(wú)負(fù)載側(cè)傳感器（p3700 = 4）- 開(kāi)環(huán)