未到達(dá)固定停止點(diǎn)

如果直到制動(dòng)點(diǎn)都沒有檢測(cè)到“已到達(dá)固定停止點(diǎn)"，則輸出故障信息

F07485“未到達(dá)固定停止點(diǎn)"，故障響應(yīng)為

OFF1；并取消轉(zhuǎn)矩，驅(qū)動(dòng)中斷程序段執(zhí)行。

說明

該故障可改為，以便驅(qū)動(dòng)繼續(xù)以設(shè)定的程序段切換條件運(yùn)行，參見 SINAMICS S120

STARTER 調(diào)試手冊(cè)中的顯示信息設(shè)計(jì)。

目標(biāo)位置必須是工件中足夠深的位置。

中斷“運(yùn)行到固定停止點(diǎn)"

“運(yùn)行到固定停止點(diǎn)"可以由二進(jìn)制互聯(lián)輸入 p2640

上的“暫停"中斷或繼續(xù)。程序段執(zhí)行可以由二進(jìn)制互聯(lián)輸入 p2641

上的“拒絕執(zhí)行任務(wù)"中斷，或因取消控制器使能而中斷。在這兩種情況下，驅(qū)動(dòng)都被

制動(dòng)。

“運(yùn)動(dòng)到固定停止點(diǎn)"被中斷后，會(huì)采取措施避免在即將到達(dá)固定停止點(diǎn)時(shí)出現(xiàn)任何損壞；“即將到達(dá)"指設(shè)定值已經(jīng)越過固定停止點(diǎn)，但還在固定停止點(diǎn)檢測(cè)的閾值內(nèi)。為此在驅(qū)動(dòng)停止后，位置設(shè)定值會(huì)跟蹤實(shí)際值，

即兩值相等。一旦達(dá)到固定停止點(diǎn)，即使給出中斷，驅(qū)動(dòng)也停留在固定停止點(diǎn)上。 JOG 或選擇一個(gè)新的運(yùn)動(dòng)任務(wù)，可以使驅(qū)動(dòng)離開固定停止點(diǎn)。

說明

只有驅(qū)動(dòng)停留在固定停止點(diǎn)上時(shí)，固定停止點(diǎn)監(jiān)控窗口(p2635)才生效；驅(qū)動(dòng)離開后，便失效。

垂直軸

說明

在伺服控制的垂直軸上，可以為轉(zhuǎn)矩極限給定一個(gè)偏移值(p1532)，參見章節(jié)“垂直軸"

(頁 178)。

在轉(zhuǎn)矩極限 p1522 和 p1523 不對(duì)稱而運(yùn)行到固定停止點(diǎn)時(shí)，應(yīng)考慮參數(shù) r2686 和 r2687

中的自重。

例如：軸上懸掛了一個(gè)負(fù)載，設(shè)定了 p1522 = +1000 Nm，p1523 = -200 Nm

時(shí)，據(jù)此便推導(dǎo)出一個(gè) 400 Nm (p1522 - p1523)的自重。如果現(xiàn)在設(shè)定了 400 Nm

的轉(zhuǎn)矩，在運(yùn)行到固定停止點(diǎn)時(shí)，r2686[0] 會(huì)設(shè)為 80%，r2686[1] 設(shè)為 0

%；r2687 設(shè)為 800 Nm。

功能圖（參見 SINAMICS S120/S150 參數(shù)手冊(cè)）

· 3616 EPOS- 運(yùn)動(dòng)程序段運(yùn)行 (r0108.4=1)

· 3617 EPOS - 運(yùn)行到固定停止點(diǎn)(r0108.4 = 1)

· 4025 位置控制 - 動(dòng)態(tài)滯后量監(jiān)控， 限位開關(guān)(r0108.3=1)

重要參數(shù)一覽（參見 SINAMICS S120/S150 參數(shù)手冊(cè)）

· p1528[0...n] CI：轉(zhuǎn)矩上限/電動(dòng)式運(yùn)行轉(zhuǎn)矩極限比例系數(shù)

· p1529[0...n] CI：轉(zhuǎn)矩下限/回饋式運(yùn)行轉(zhuǎn)矩極限比例系數(shù)

· p1545[0...n] BI:運(yùn)行到固定停止點(diǎn)

· r2526.0...9 CO/BO:LR 狀態(tài)字

· p2622[0...n] EPOS 運(yùn)動(dòng)程序段任務(wù)參數(shù)

· p2634[0...n] EPOS 運(yùn)動(dòng)到固定停止點(diǎn)，跟隨誤差

· p2635 EPOS 運(yùn)動(dòng)到固定停止點(diǎn)，監(jiān)控窗口

· p2637 BI:EPOS “已到達(dá)固定停止點(diǎn)"

· p2638 BI:EPOS 固定停止點(diǎn)超出監(jiān)控窗口

· r2683.0...14 CO/BO:EPOS 狀態(tài)字 1

· r2686[0...1] CO:EPOS 轉(zhuǎn)矩生效

· r2686[0...1] CO:EPOS  力生效（直線電機(jī)）

8.8.4 設(shè)定值直接給定(MDI)

使用“設(shè)定值直接給定"功能，可以通過直接給定設(shè)定值（例如：通過 PLC

數(shù)據(jù)）進(jìn)行或相對(duì)定位，或在位置環(huán)中。

此外，還可以在運(yùn)行期間控制運(yùn)動(dòng)參數(shù)，即迅速傳輸設(shè)定值，并可以在“定位"和“"模式之間迅速切換。

即使軸沒有回參考點(diǎn)，也可以在“"和“相對(duì)定位"中進(jìn)行“設(shè)定值直接給定"(MDI)，此時(shí)借助“被動(dòng)回參考點(diǎn)"可以迅速同步并重新回零，參見“被動(dòng)回參考點(diǎn)"章節(jié)。

p2647 = 1 時(shí)，“設(shè)定值直接給定"功能。 此時(shí)分 2 種執(zhí)行，即：“定位"(p2653 =

0)和“"(p2653 = 1)。

在“定位"中，p2648 = 1

時(shí)，軸按照參數(shù)（位置、速度、加速度/減速度）實(shí)現(xiàn)定位；p2648 = 0

時(shí)，軸按照參數(shù) p2690 實(shí)現(xiàn)相對(duì)定位。

在“"中，軸按照參數(shù)（速度、加速度和減速度）實(shí)現(xiàn)位置閉環(huán)控制。 可迅速在這兩個(gè)之間切換。

連續(xù)傳輸時(shí)(p2649 = 1)，MDI 參數(shù)的修改會(huì)立即生效。 否則只有在二進(jìn)制互聯(lián)輸入

p2650 上發(fā)出上升沿后，數(shù)值的修改才生效。

說明

只有在報(bào)文設(shè)計(jì) p0922 = 999 中，才可以設(shè)置連續(xù)傳輸 p2649 = 1。設(shè)置了連續(xù)傳輸時(shí)，不允許執(zhí)行相對(duì)定位。

通過 p2651 和 p2652 可以設(shè)定定位方向。 如果兩個(gè)輸入端狀態(tài)相同，在模態(tài)軸（p2577

= 1）的定位 (p2648 = 1) 中，軸會(huì)短的距離。

驅(qū)動(dòng)必須處于“運(yùn)行"狀態(tài)，才可以進(jìn)行定位(r0002 = 0)。 可以采用以下啟動(dòng)定位：

● p2649 設(shè)為 1，p2647 給出上升沿

● p2649 設(shè)為 0；p2647 設(shè)為 1

– p2650 給出上升沿

– p2649 給出上升沿

設(shè)定值傳輸/設(shè)定值直接給定功能概覽請(qǐng)見功能圖 3620（參見 SINAMICS S120/S150

參數(shù)手冊(cè)）。

特性

● 選擇設(shè)定值直接給定(p2647)

● 選擇定位(p2648)

● 選擇方向(p2651, p2652)

● MDI (p2653)

● 固定設(shè)定值

– CO: 位置設(shè)定值(p2690)

– CO: 速度設(shè)定值(p2691)

– CO: 加速度倍率(p2692)

– CO: 減速度倍率(p2693)

● 模擬量輸入

– CI： MDI 位置設(shè)定值(p2642)

– CI： MDI 速度設(shè)定值(p2643)

– CI： MDI 加速度倍率(p2644)

– CI： MDI 加速度倍率(p2645)

– CI： 速度倍率(p2646)

● 數(shù)據(jù)傳輸(p2649, p2650)

使用 PROFIdrive 報(bào)文 110 時(shí)的 MDI

如果模擬量互聯(lián)輸入 p2654 上具有 <>0，例如：PROFIdrive 報(bào)文 110 和

r2059[11]，則該輸入會(huì)在內(nèi)部提供控制“選擇定位"、“選擇正向"、“選擇負(fù)向"。

該輸入上的數(shù)值對(duì)應(yīng)的參數(shù)如下：

● xx0x = -> p2648

● xx1x = 相對(duì) -> p2648

● xx2x = ABS_POS -> p2648, p2651

● xx3x = ABS_NEG -> p2648, p2652

暫停和拒絕執(zhí)行任務(wù)

暫停由 p2640 給出的 0 。 暫停后，驅(qū)動(dòng)以設(shè)置的減速度(p2620 或

p2645)減速停機(jī)。

當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)任務(wù)可以由 p2641 上給出的 0 拒絕。拒，驅(qū)動(dòng)以減速度(p2573)減速停機(jī)。

只有在運(yùn)行“運(yùn)動(dòng)程序段"和“設(shè)定值直接給定/MDI"中，“暫停"和“拒絕執(zhí)行任務(wù)"功能才生效。