4.11 電流控制器和轉(zhuǎn)速控制器的

說(shuō)明

控制器的只允許由相關(guān)控制技術(shù)知識(shí)的專業(yè)人員執(zhí)行。

控制器時(shí)可以使用以下輔助功能：

● STARTER 中的函數(shù)發(fā)生器

● STARTER 中的 Trace（跟蹤）

● STARTER 中的測(cè)量功能

● 控制單元上的測(cè)量插口

電流控制器的

電流控制器在調(diào)試時(shí)會(huì)分配到缺省設(shè)置，能夠充分大部分應(yīng)用的需求。

轉(zhuǎn)速控制器的

在重新配置了一個(gè)電機(jī)時(shí)，轉(zhuǎn)速控制器會(huì)分配到和電機(jī)的固有轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相符的缺省設(shè)置。計(jì)算出的比例增益會(huì)設(shè)為允許的增益的

30 %，以電機(jī)次裝到機(jī)械裝置時(shí)的振動(dòng)特性。

轉(zhuǎn)速控制器積分時(shí)間的缺省設(shè)置始終為 10 ms。如果需要達(dá)到全動(dòng)態(tài)響應(yīng)，則必須執(zhí)行：

● 比例增益 Kp_n(p1460)

● 修改積分時(shí)間 Tn_n(p1462)

STARTER 中的轉(zhuǎn)速控制器自動(dòng)設(shè)置（特性分析）

● 轉(zhuǎn)速控制器自動(dòng)設(shè)置有以下幾個(gè)特點(diǎn)：

– 通過(guò) FFT 分析法識(shí)別控制對(duì)象

– 自動(dòng)設(shè)置電流設(shè)定值回路中的濾波器，用于共振

– 自動(dòng)設(shè)置控制器（增益系數(shù)Kp，積分時(shí)間Tn）

● 通過(guò)測(cè)量功能可以檢查控制器的自動(dòng)設(shè)置。

在調(diào)試工具“STARTER"中，可以按下功能欄中的圖標(biāo)選擇“Automatic controller

settings"的設(shè)置窗口。

4.11 電流控制器和轉(zhuǎn)速控制器的

示例：測(cè)量轉(zhuǎn)速控制器的特性

測(cè)量轉(zhuǎn)速控制器的特性和控制對(duì)象后，可以確定轉(zhuǎn)速環(huán)極限上的臨界共振， 并通過(guò)一個(gè)或多個(gè)電流設(shè)定值濾波器共振。這樣通?？梢员壤鲆妫ɡ纾?/span>Kp_n

= 3 倍缺省值）。

在設(shè)置了 Kp_n 的值后，可以確定的積分時(shí)間 Tn_n（例如：從 10 ms 降到 5 ms）。

示例：轉(zhuǎn)速設(shè)定值階躍

通過(guò)測(cè)量功能“轉(zhuǎn)速設(shè)定值階躍"可以給定一個(gè)到轉(zhuǎn)速設(shè)定值的矩形階躍。該測(cè)量功能會(huì)預(yù)  設(shè)轉(zhuǎn)速設(shè)定值、轉(zhuǎn)矩電流的測(cè)量。

圖 4-15 設(shè)置比例增益 Kp

4.12 無(wú)編碼器運(yùn)行

說(shuō)明

運(yùn)行不平穩(wěn)

無(wú)編碼器的同步電機(jī)運(yùn)行必須經(jīng)過(guò)應(yīng)用的驗(yàn)證。在這種運(yùn)行下，不能保證電機(jī)在所有的應(yīng)用情況下平穩(wěn)運(yùn)行。因此，使用這種運(yùn)行的后果由用戶自己承擔(dān)。

描述

無(wú)論是在不帶編碼器運(yùn)行還是在混行中（帶編碼器/不帶編碼器）中都可以使用該。和的采用 V/f

控制的驅(qū)動(dòng)相比，不帶編碼器、帶電機(jī)模型的運(yùn)行可以達(dá)到更高的動(dòng)態(tài)控制性能和更高的性。但是它和帶編碼器的驅(qū)動(dòng)相比，轉(zhuǎn)速精度有所，同時(shí)動(dòng)態(tài)響應(yīng)和同軸度也受到不利影響。

由于和帶編碼器運(yùn)行相比，無(wú)編碼器運(yùn)行的動(dòng)態(tài)響應(yīng)有所，因此，為控制的動(dòng)態(tài)性能，對(duì)加速轉(zhuǎn)矩執(zhí)行了前饋控制。它根據(jù)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩、現(xiàn)有的轉(zhuǎn)矩/電流、負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：p0341

x·p0342+負(fù)載轉(zhuǎn)矩:p1498）對(duì)所需的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行預(yù)控，從而能夠在時(shí)間上地達(dá)到需要

的轉(zhuǎn)速動(dòng)態(tài)響應(yīng)。

說(shuō)明

如果電機(jī)既能夠帶編碼器運(yùn)行，也能夠不帶編碼器器運(yùn)行，例如：p0491 ≠ 0 或 p1404 <

p1082，則可以通過(guò) p0642（基準(zhǔn)值

p0640）無(wú)編碼器運(yùn)行中的電流，以便無(wú)編碼器運(yùn)行中易故障、由飽和

產(chǎn)生的電機(jī)數(shù)據(jù)變化。

可以通過(guò) p1517

為轉(zhuǎn)矩前饋控制設(shè)置一個(gè)轉(zhuǎn)矩時(shí)間。而由于無(wú)編碼器運(yùn)行中動(dòng)態(tài)響應(yīng)，因此必須通過(guò) p1470（比例增益）和 p1472（積分時(shí)間）轉(zhuǎn)速控制器。

在無(wú)編碼器運(yùn)行的低速范圍內(nèi)，由于測(cè)量值精度和工藝參數(shù)靈敏性的影響，無(wú)法再計(jì)算轉(zhuǎn)速實(shí)際值、方向和磁通實(shí)際值。因此會(huì)切換為只注入電流和的電流/控制（I/f

開環(huán)控制）。切換閾值由 p1755 參數(shù)設(shè)定，回差由 p1756 設(shè)定。

為了在開環(huán)控制中也能夠較高的負(fù)載轉(zhuǎn)矩，可以通過(guò) p1612

設(shè)置電機(jī)電流（電流設(shè)定值）。此時(shí)，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩（如轉(zhuǎn)矩）必須已知或能夠估算出。應(yīng)設(shè)置額外的約 20 %

的預(yù)留量。在同步電機(jī)上，轉(zhuǎn)矩通過(guò)轉(zhuǎn)矩常數(shù)(p0316)換算為電流。在異步電機(jī)上，還須

考慮 p1612 中的勵(lì)磁電流 (r0331)。