波多野结衣中文无码,一区二区三区中文字幕人妻,日本福利一区二区三区四区,久久er99精品国产一区

產(chǎn)品推薦:氣相|液相|光譜|質譜|電化學|元素分析|水分測定儀|樣品前處理|試驗機|培養(yǎng)箱


化工儀器網(wǎng)>技術中心>工作原理>正文

歡迎聯(lián)系我

有什么可以幫您? 在線咨詢

康謀分享 | 自動駕駛聯(lián)合仿真——功能模型接口FMI(終)

來源:廣州虹科電子科技有限公司   2024年08月06日 10:14  

在之前的文章中,我們介紹了如何構建簡單的車輛模型,并基于FMI2.0構建了其FMU,其最終結構為:

康謀分享 | 自動駕駛聯(lián)合仿真——功能模型接口FMI(終)

今天將會和大家分享如何在aiSim中,通過UDP和aiSim車輛動力學API(Vehicle Dynamics Interface, VDI)來實現(xiàn)和外部的FMU車輛動力學模型的聯(lián)合仿真。

一、操作步驟


車輛動力學仿真是aiSim的核心組件,能夠根據(jù)駕駛指令來確定車輛的運動變化?;跍蚀_可靠的車輛動力學模型,可以確保車輛模擬更加真實。在aiSim可以將FMU單獨視作動態(tài)庫來實現(xiàn)車輛動力學,也可以基于VDI和UDP來實現(xiàn)和FMU的聯(lián)合仿真。

康謀分享 | 自動駕駛聯(lián)合仿真——功能模型接口FMI(終)

1、實例化VDI


VDI中提供了5種不同的車輛動力學模型,包括:

(1)2d:橫向自行車模型
(2)23d:底盤俯仰和側傾分離的橫向自行車模型
(3)3d:具有3D剛性車身和獨立車輪懸掛的橫向輪胎模型(計算量很大)
(4)拖車模型:用于牽引車輛
(5)FMU:基于FMI對于車輛動力學的不同描述

整個聯(lián)合仿真的進程可以分四個部分:

(1)根據(jù)車輛名稱匹配對應的ego
(2)在VehicleDB.json或是ego自己的asset包中確認所定義的車輛動力學模型
(3)實例化專屬的VDI來處理FMU,定義必須的輸入/輸出數(shù)據(jù)
(4)通過socket和pyfmi處理FMU

在實例化VDI時,我們將會遵循以下四個部分來獲取車輛動力學的相關數(shù)據(jù)

康謀分享 | 自動駕駛聯(lián)合仿真——功能模型接口FMI(終)

2、通過UDP實現(xiàn)FMU的讀取


在實例化VDI的同時,初始化一個UDP接口來處理收到的數(shù)據(jù)。

康謀分享 | 自動駕駛聯(lián)合仿真——功能模型接口FMI(終)

如果我們通過UDP來實現(xiàn)FMU的讀取(為了分布式系統(tǒng)),那么我們還需要pyfmi和socket來協(xié)助我們讀取和寫入FMU的數(shù)據(jù),整個腳本主要實現(xiàn)功能為:

(1)創(chuàng)建UDP的socket,用于監(jiān)測和讀取來自VDI的數(shù)據(jù)

康謀分享 | 自動駕駛聯(lián)合仿真——功能模型接口FMI(終)

(2)解析來自VDI的數(shù)據(jù),獲取動力學數(shù)據(jù)和標志信號,后者主要用于步進操作

康謀分享 | 自動駕駛聯(lián)合仿真——功能模型接口FMI(終)

(3)基于標志信號步進式執(zhí)行仿真

康謀分享 | 自動駕駛聯(lián)合仿真——功能模型接口FMI(終)

(4)基于fmipy讀取FMU中定義的各種動力學數(shù)據(jù),并將其打包成UDP,在讀取時,同樣遵循modelDescription.xml中的定義。

康謀分享 | 自動駕駛聯(lián)合仿真——功能模型接口FMI(終)

3、效果展示


在完成以上工作后,可以啟動整個進程,看一下分布式聯(lián)合仿真的效果。FMU和對應的腳本運行在PC1上,aiSim運行在PC2上。

以上就是關于功能模型接口FMI的聯(lián)合仿真的全部內(nèi)容,通過FMU我們可以快速的在不同工具之間進行集成,而不需要進行大規(guī)模的模型移植或是繁瑣的聯(lián)調(diào)。

如果涉及到聯(lián)合仿真,每個子系統(tǒng)都需要對應的仿真器進行求解,在通信時數(shù)據(jù)的交換頻率和吞吐量都會對延時造成影響,從而造成仿真的偏差,可以優(yōu)化不同的通信機制或是采用案例中主動觸發(fā)的方式來減少負面影響。




免責聲明

  • 凡本網(wǎng)注明“來源:化工儀器網(wǎng)”的所有作品,均為浙江興旺寶明通網(wǎng)絡有限公司-化工儀器網(wǎng)合法擁有版權或有權使用的作品,未經(jīng)本網(wǎng)授權不得轉載、摘編或利用其它方式使用上述作品。已經(jīng)本網(wǎng)授權使用作品的,應在授權范圍內(nèi)使用,并注明“來源:化工儀器網(wǎng)”。違反上述聲明者,本網(wǎng)將追究其相關法律責任。
  • 本網(wǎng)轉載并注明自其他來源(非化工儀器網(wǎng))的作品,目的在于傳遞更多信息,并不代表本網(wǎng)贊同其觀點和對其真實性負責,不承擔此類作品侵權行為的直接責任及連帶責任。其他媒體、網(wǎng)站或個人從本網(wǎng)轉載時,必須保留本網(wǎng)注明的作品第一來源,并自負版權等法律責任。
  • 如涉及作品內(nèi)容、版權等問題,請在作品發(fā)表之日起一周內(nèi)與本網(wǎng)聯(lián)系,否則視為放棄相關權利。
企業(yè)未開通此功能
詳詢客服 : 0571-87858618
国产一区二区日本在线观看| 国产婷婷av一区二区| 鼻子里天天有黄色鼻屎| 久久国产精品久久精品国产四虎| 亚洲精品一区二区三区中文字幕| 久草视频在线视频在线视频在线观看| 中文字幕字幕一区二区三区| 一区二区日韩av激情| 日本无人区一区二区三区| 2021国产三级精品三级在专区| 操久久久久久久久久久久久久久久久| 日本免费一区二区在线观看| 人妻夜夜爽天天爽精品三区| 韩国午夜理伦三级理论电影| 97国产精品国偷自产在线| 欧美精品亚洲精品日| 亚洲区一区二区三区视频| 亚洲国产成人久久精品不卡| 亚洲Av无码精品色午夜蜜芽| 国产精品人成在线观看不卡| 久久亚洲国产精品五月天| 中国女人free性hd国语| 亚洲国产日韩一区二区三区| 国产精品久久久久久久久三级| 欧美精品精品一区乱| 日韩无打码一区二区三区| 美女草草影院在线观看视频| 日韩一区二区合集影院在线观看| 中文字幕av不卡一区| 久久秘一区二区三区| 国产无遮挡又污又黄又爽| 中文字幕日韩电影在线| 91精品一区二区三区蜜臀| 国产h视频在线播放| 激情文学五月婷444| 欧美大片免费看片入口| 亚洲最大国产精品一区| 亚洲中文字幕在线视频一区| 久久久久久久久久久午夜福利| 97人人妻人人澡人人爽| 女人和男人三级黄片子|